print_r() ile echo farklı şekilde çalışıyorlar. echo komutu karşısındaki ifadenin bir string olduğunu varsayar. Siz echo $cikti_json; komutunu verdiğinizde echo'ya bir string değil bir array veriyorsunuz.
print_r() fonksiyonu içeriğindeki yapıya göre kendince bir formatta çıktı üretir.
Aslında echo'nun amacı gerçekten ekrana bi'şeyler yazdırmakken print_r()'nin amacı programcıya bir değerin değerini göstermektir. İkisinin hedef kitlesi farklı.
Kısacası, bir PHP array'ını echo ile ekrana yazdıramazsınız. Size array'ın içeriğini yazmak yerine sadece "Array" yazar.
Siz eğer $cikti_json değişkeninizdeki değerleri yazdırmak istiyorsanız onlara ayrı ayrı ulaşıp echo komutunu kullanmalısınız.
Örneğin şöyle bir json veriniz var diyelim:

[
    { "ad": "B. Kağan", "soyad": "ATAGÜN" },
    { "ad": "Tayfun", "soyad": "ERBİLEN" } 
]

Siz bu değeri json_decode() fonksiyonuyla $cikti_json değişkenine aldınız:

$cikti_json=json_decode('[{ "ad": "B. Kağan", "soyad": "ATAGÜN" }, { "ad": "Tayfun", "soyad": "ERBİLEN" }]');

Şu şekilde, dizinizdeki kişilerin ad-soyad bilgilerini ekrana yazdırabilirsiniz:

for($i = 0; $i < count($cikti_json); $i++) {
    echo "<div><strong>Ad:</strong> {$cikti_json[$i]->ad} - <strong>Soyad:</strong> {$cikti_json[$i]->soyad}</div>;
}

foreach ile yapmak için:

foreach($cikti_json as $item) {
    echo "<div><strong>Ad:</strong> {$item->ad} - <strong>Soyad:</strong> {$item->soyad}</div>;
}

NOT: json_decode() komutu json içindeki array'ları kendi Array'ına, object'leri de kendi stdClass'ına çeviriyor'ına çeviriyor. stdClass içeriğine erişmek için dizilerdeki gibi [ ] içine key yazmak yerine -> ifadesinden sonra key yazmak gerekiyor.

Başka bir örnek vereyim. Bu sefer json bir dizi değil sadece object olsun.

$cikti_json=json_decode('{ "customer": "Emre", "shipmentAddress": "Samsun" }');
echo "Müşteri {$cikti_json->customer} için teslimat adresi {$cikti_json->shipmentAddress} olarak belirtilmiş.";