json'da beden ve renkler yerine degerler gibi bir key kullanırsan daha sağlıklı olur. Yine de bu haliyle şöyle yapabilirsin;

<?php

$json = '[
    {
        "beden": ["SMALL","MEDIUM","LARGE","X-LARGE"],
        "tip":"radio",
        "özellik_adı":"beden"
     },
     {
         "renkler": ["Beyaz","Gri","Siyah"],
         "tip":"radio",
         "özellik_adı":"renkler"
     }
]';
$array = json_decode($json, true);

foreach ($array as $item){
    echo "Özellik adı: {$item['özellik_adı']}<br>Özellikler: " . implode(',', array_shift($item)) . "<br>Tip: {$item['tip']}<hr>";
}

?>