<?php
$db = new PDO('mysql:host=localhost;dbname=test;charset=utf8', 'root', '');

$veriler = function($id = 0) use($db){
    if( $id == 0 ){
        $kategori = $db->prepare('SELECT * FROM kategoriler');
        $kategori->execute();
        if( $kategori->rowCount() ):
            $kategori_r = $kategori->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);
            return $kategori_r;
        endif;
    }else{
        $banner = $db->prepare('SELECT * FROM banner WHERE kategori_id = :kID');
        $banner->execute([':kID' => $id]);
        if( $banner->rowCount() ):
            $banner_r = $banner->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);
            return $banner_r;
        endif;
    }
    return false;
};

foreach( $veriler(0) as $kategori ):
    echo "<h4>$kategori->kategori_ad</h4>";
    foreach( $veriler($kategori->kategori_id) as $banner ):
        echo "<p style="margin-left:10px">$banner->banner_ad</p>";
    endforeach;
endforeach;

/*
ÇIKTI:
Kategori 1
    Banner 1
    Banner 2
Kategori 2
    Banner 1
    Banner 2
*/