function find_subs($mainCategory, $arr, $str = '') {
    if (array_key_exists($mainCategory['ID'], $arr)) {
        $current = $arr[$mainCategory['ID']];
        unset($arr[$mainCategory['ID']]);
        foreach ($current as $item) {
            echo $str . $item['kategoriAD'] . '<br>';
            if (array_key_exists($item['ID'], $arr)) {
                $str .= $item['kategoriAD'] . ' --> ';
                find_subs($item, $arr, $str);
            }
        }
    }
}

$query = $db->query("SELECT kategoriUST, urunler.* FROM urunler")->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC | PDO::FETCH_GROUP);
$mainCategories = reset($query);
unset($query[key($query)]);

foreach ($mainCategories as $mainCategory) {
    $str = $mainCategory['kategoriAD'] . ' --> ';
    echo $mainCategory['kategoriAD'] . '<br>';
    find_subs($mainCategory, $query, $str);
}

https://phpize.online/s/Cg

Bir küçük not: Tutarlı çalışabilmesi için tablonuzdaki ilk kaydın bir ana kategori yani üst id si 0 olması gerekir.