Form post edilince muhtemelen ajax ile kontrol ediyorsunuz, ilk tıktan sonra recaptha o şekilde hata verebiliyor ben de deneyimlemiştim, aslında hata değil de öyle bir sisteme sahip.
Nasıl render ettiğinizi bilmiyorum ama reset metodu işinize yarayabilir.
Diyelim js tarafında böyle render ettiniz

grecaptcha.render('recaptcha', {
    sitekey: 'sitekey',
    theme: "dark"
})

kullanıcıyı ajax tarafında kontrol ettiniz ve hata verdi, js tarafında yine recaptcha yı sıfırlayın

grecaptcha.reset()

Kod editörünüz destekliyorsa bütün metodları görmek için ts dosyasını indirebilirsiniz.

npm install --save @types/grecaptcha